我国针灸历史非常久远，由于冶炼事业的发展，开始有了金属针，是在砥石、砭针基础上形成的。
春秋战国时期，医缓曾对针灸治疗的宜忌作了一定的论述。秦越人以砭石弹刺奏武王面部痈肿，并和弟子子阳、子豹一起“厉针砥石，以取外三阳五会”，治疗虢太子的“尸厥”，获得成功。说明当时是针石并用的，在医学专著中，《灵枢·玉版》说：“其已致脓者，其惟砭石、铍锋之所取也”。《素问·异法方宜论》：“东方之域，其病皆为痈疡，其治疽砭石”。亦皆说明，自远古以来，以砭石为针灸医疗用具的历史事实。
马王堆古医书有《足臂十一脉灸经》、《阴阳十一脉灸经》（有甲、乙两种抄本）、《脉法》、《阴阳脉死侯》等四种，江陵张家山汉简《脉书》为马王堆古医书后三种之合，皆与经络、经脉等针灸基础理论有着密切关系。马王堆古医书还有《五十二病方》，这些古医书皆只有灸法，而无针法。《史记·仓公列传》记载有《黄帝脉书》、《扁鹊脉书》、《石神》、《经脉上》、《经脉下》等医学专著，由公乘阳庆、公孙光等传授于淳于意等流传于世。《黄帝内经》虽详于针而略于灸，标志着针与灸互相促进，共同发展，并初步形成自己的理论体系。仅从以下四方面阐述此期针灸学的主要成就。
经络学的成就：经络学是针灸学的理论核心，是人们在长期医疗实践逐步发现和认识的，从马王堆古医书、江陵张家山汉简《脉书》、《仓公传》中的《黄帝脉书》等到《黄帝内经》，可以清楚看到，经络学从零散的记载发展到十一条经脉和十二条经脉的全过程；腧穴学的成就：马王堆古医书的两种灸经和江陵张家山汉简《脉书》，皆只有脉而无具体腧穴。《史记·扁鹊列传》始有“五藏之输”和“三阳五会”的记载，标志着腧穴出现。《黄帝内经》虽屡讲365穴，但实有双穴名135个，单穴名25个，共有295穴，仍缺70穴，而不足365穴之数，腧穴已形成腧穴分类、腧穴定位和特定腧穴等三个理论方面，说明其发展已初具规模。
治疗学的成就：在掌握针灸治疗的基本理论和操作技术的基础上，在针灸治疗选穴、配穴和治疗三个方面有较突出的成就，例如：
选穴，已总结出循经选穴，即病在何经则选其所属经脉穴位进行针灸，以及“按藏府选穴”的两种选穴理论与方法；关于配穴原则：主要有局部取穴、远隔取穴、局部与远隔相结合三种配穴原则；各种病证治疗：以针灸治疗的病证主要有热病、寒热证、疟疾、腰痛、膝痛、心痛、腹痛、痿证、喘证、水肿鼓胀、癫狂、痫疚、头痛、项强项痛、耳聋耳鸣、喑哑失音、齿痛龋齿、衄血、重舌、目赤痛、口苦、犬伤、疠风等三十多种病证，为针灸治疗学奠定了基础。
上述成就，标志着针灸学已由经验进入理性阶段，开始形成一门重要学科。
